7月27日，大疆車載宣布其全新一代智能駕駛解決方案命名為“成行”。這一命名表達(dá)了「成行平臺(tái)」對(duì)大疆車載使命的踐行，希望以靈活的配置、友好的門檻、優(yōu)質(zhì)的體驗(yàn)促成用戶的美好出行。

　　據(jù)大疆車載公眾號(hào)透露，首款搭載「成行平臺(tái)」基礎(chǔ)版本的量產(chǎn)車，將于幾周后正式上市。

　　「成行平臺(tái)」最初亮相于4月初的電動(dòng)汽車百人會(huì)，該平臺(tái)最大的特點(diǎn)，是以低至32TOPS的算力，7V/9V的純視覺(jué)配置，通過(guò)“強(qiáng)視覺(jué)在線實(shí)時(shí)感知、無(wú)高精地圖依賴、無(wú)激光雷達(dá)依賴”，實(shí)現(xiàn)了包括城區(qū)記憶行車(32TOPS)/ 城區(qū)領(lǐng)航駕駛(80TOPS)在內(nèi)的L2+智能駕駛功能。

　　同時(shí)，該純視覺(jué)智能駕駛系統(tǒng)也支持?jǐn)U展毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高精度地圖等傳感器，進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)在極限場(chǎng)景下的性能及安全冗余。

　　「成行平臺(tái)」的硬件配置中，大疆車載特有的慣導(dǎo)立體雙目是最為明顯的。通過(guò)與人眼相似的視覺(jué)原理獲得距離信息生成稠密的點(diǎn)云，「成行平臺(tái)」不僅可以在感知上識(shí)別任意類別障礙物，而且在弱依賴數(shù)據(jù)積累的情況下能實(shí)現(xiàn)較好的場(chǎng)景泛化。

　　此外，慣導(dǎo)立體雙目還可以為車輛其他系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)支持，如為自適應(yīng)智能懸掛提供路面預(yù)瞄數(shù)據(jù)，為自動(dòng)車燈、自動(dòng)雨刷等提供環(huán)境信息等等。慣導(dǎo)立體雙目是「成行平臺(tái)」最明顯的外部特征，也是「成行平臺(tái)」最重要的技術(shù)核心之一。

　　此外，「成行平臺(tái)」實(shí)現(xiàn)了行泊一體的BEV感知，并采用OSP(Open Space Planning，開(kāi)放空間決策規(guī)劃技術(shù))，這使得「成行平臺(tái)」無(wú)論是在開(kāi)放的城市道路，還是封閉的高速/快速路，以及停車場(chǎng)環(huán)境，都能夠在保證安全的前提下提升智能駕駛的通行效率。

　　慣導(dǎo)立體雙目視覺(jué)感知是「成行平臺(tái)」的技術(shù)核心點(diǎn)，不僅能夠通過(guò)融合深度學(xué)習(xí)和雙目點(diǎn)云的多模態(tài)感知方案，增強(qiáng)應(yīng)對(duì)不同場(chǎng)景的泛化能力，且觀測(cè)數(shù)據(jù)也作為實(shí)現(xiàn)車輛智能駕駛能力的重要支持。

　　「成行平臺(tái)」能基于雙目觀測(cè)數(shù)據(jù)+BEV感知融合，完成實(shí)時(shí)三維場(chǎng)景和道路拓?fù)錁?gòu)建，再結(jié)合視覺(jué)慣性里程計(jì)，生成本車位姿數(shù)據(jù)。因此，只需要配合導(dǎo)航地圖，「成行平臺(tái)」基礎(chǔ)版便可實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航高速功能，降低對(duì)高精地圖的依賴，也可在無(wú)高精地圖覆蓋城市，支持記憶行車功能，達(dá)成點(diǎn)到點(diǎn)的領(lǐng)航功能。

　　BEV(Bird's Eye View)算法是當(dāng)下成熟的感知范式，該范式利用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)融合多路相機(jī)輸入，將汽車周圍的場(chǎng)景轉(zhuǎn)換為俯視圖，實(shí)時(shí)重建周圍的靜態(tài)道路元素和道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)高精度的全向感知能力。通過(guò)極致的算力優(yōu)化，「成行平臺(tái)」首次將BEV感知技術(shù)落地到低至32TOPS的算力平臺(tái)。

　　「成行平臺(tái)」在高速、城區(qū)、泊車等場(chǎng)景采用統(tǒng)一的BEV感知方案，可在高速、城區(qū)、泊車等全場(chǎng)景自適應(yīng)運(yùn)行，對(duì)動(dòng)態(tài)交通參與者與靜態(tài)道路元素檢測(cè)均有良好效果。

　　這支持了「成行平臺(tái)」各項(xiàng)功能，如無(wú)高精地圖的領(lǐng)航高速、記憶行車、跨層記憶泊車等在基礎(chǔ)配置下也有良好的表現(xiàn)。這也是業(yè)界首個(gè)不依賴激光雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)跨層記憶泊車的方案。

　　「成行平臺(tái)」擁有業(yè)內(nèi)首個(gè)量產(chǎn)的全向單目深度感知技術(shù)方案，能夠通過(guò)高分辨率的全向3D點(diǎn)云輸出，可在不依賴毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的前提下，支持泊車全場(chǎng)景的任意障礙物檢測(cè)和避障。

　　該方案涵蓋泊車全場(chǎng)景，包括路沿、細(xì)桿、懸空障礙物的檢測(cè)，以及在低光、眩光場(chǎng)景下的使用。

　　「成行平臺(tái)」基于慣導(dǎo)立體雙目實(shí)現(xiàn)的4D場(chǎng)景流技術(shù)，可利用雙目深度測(cè)距能力對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行三維重建，不依賴激光雷達(dá)和大算力，即可實(shí)現(xiàn)任意類型動(dòng)靜態(tài)障礙物的檢測(cè)和速度估計(jì)，極大提升行車的縱向安全感。相對(duì)于常見(jiàn)的基于單目視覺(jué)的Occupancy方案，基于雙目視覺(jué)的4D場(chǎng)景流具有更高的測(cè)距精度、更強(qiáng)的泛化性能、更低的算力依賴。

　　4D場(chǎng)景流估計(jì)技術(shù)的應(yīng)用，讓「成行平臺(tái)」能夠支持城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景的障礙物繞行/避讓，提升城區(qū)駕駛安全性。

　　「成行平臺(tái)」具備國(guó)內(nèi)率先通過(guò)自研攻克的4D純視覺(jué)自標(biāo)注技術(shù)，可在不依賴激光采集車的前提下，完成純視覺(jué)構(gòu)型量產(chǎn)車的真值標(biāo)注閉環(huán)，通過(guò)大規(guī)模量產(chǎn)車迅速積累覆蓋長(zhǎng)尾場(chǎng)景數(shù)據(jù)，加速對(duì)無(wú)高精地圖覆蓋智能駕駛場(chǎng)景的拓展，其效率高、速度快的標(biāo)注特點(diǎn)，對(duì)高階智能駕駛大范圍普及具有重大意義。

　　與行業(yè)內(nèi)大多需毫米波雷達(dá)/激光雷達(dá)支持智能駕駛的主動(dòng)安全功能相比，「成行平臺(tái)」以慣導(dǎo)立體雙目為核心，配合其他視覺(jué)傳感器融合感知，減少對(duì)毫米波雷達(dá)的依賴，實(shí)現(xiàn)智能駕駛行泊狀態(tài)下的車輛全向主動(dòng)安全功能。

　　在滿足C-NCAP要求的前提下，「成行平臺(tái)」通過(guò)減少對(duì)毫米波雷達(dá)依賴的純視覺(jué)感知技術(shù)，降低整體傳感器套件成本。

　　「成行平臺(tái)」自研的全場(chǎng)景OSP(Open Space Planning)決策規(guī)劃技術(shù)，基于輕決策、防御性和預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)規(guī)劃的研發(fā)思想，通過(guò)對(duì)地圖和結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景感知的“弱依賴”，提升場(chǎng)景泛化能力，保證任何路況下決策規(guī)劃的合理性和可用性，并能在決策規(guī)劃過(guò)程中，考慮感知的不確定性和自車決策的多可能性，做到真正意義上的防御性駕駛，同時(shí)還會(huì)根據(jù)不同駕駛風(fēng)格在決策規(guī)劃中的具體體現(xiàn)，滿足不同駕駛員不一樣的心理預(yù)期。

　　開(kāi)放空間的決策規(guī)劃技術(shù)，讓車輛在城市開(kāi)放道路的高階智能駕駛功能在安全前提下，通行更有效率。