近日，”低空經濟“得到政策力挺，概念持續發酵，飛行機器人等創新技術，成為科技領域關注的熱點。

　　據國家知識產權局公示，3月26日，華為公開了一項飛行機器人專利，該專利申請與2022年9月。發明人：陶秋陽;王波; 趙耀;杜鵬。公開號：CN117755470A。

　　專利介紹，傳統多旋翼無人機、小型無人直升機等，因安全性的原因，絕大多數地區通常不允許在室內使用。即使小型玩具無人機在商場內展示，仍需在網籠內飛行。可見，傳統無人機如多旋翼、小型直升機等在室內中的應用非常局限。此外，傳統無人機其螺旋槳需持續提供升力，導致其噪音大、續航短;一旦沒電或出現動力故障，極有可能造成墜機傷人的風險。

　　氣球機器人，作為一種新型的飛行機器人，使用氣球的浮力而非螺旋槳的升力來飛行。通過獨特設計的柔性氣囊突破了安全性這個室內飛行的最大挑戰。即使氣囊與人員或者環境中的物品發生碰撞也通常不會產生傷害。另外，由于氣球機器人一般采用低伸縮型薄膜制成的氣囊，內充氦氣作為浮力氣體，即使遇到針刺或明火也不會發生爆炸，安全性好。同時，由于使用浮力氣囊而非螺旋槳持續高速旋轉產生升力，氣球機器人也有著長續航、低噪音、低成本的優點，為飛行機器人的室內應用開拓了廣闊的新空間。

　　本申請實施例提供了一種飛行機器人，包括：

　　氣囊，用以內部填充氣體，當所述氣囊內充入了氣體，設定X軸、Y軸、Z軸的三維坐標軸，其中所述Z軸的方向設定為所述氣囊的高度方向;

　　四個第一推進器，圍繞充氣后的所述氣囊的外圍一圈設置，每一個第一推進器連接所述氣囊，所述四個第一推進器連接所述氣囊的位置位于所述X軸與所述Y軸界定的一個平面內，每相鄰的兩個第一推進器相對于所述X軸或所述Y軸對稱設置;相對于所述X軸對稱設置的兩個第一推進器產生的兩個推力的方向相對于所述X軸對稱，且均不平行且不垂直所述X軸;相對于所述Y軸對稱設置的兩個第一推進器產生的兩個推力的方向相對于所述Y軸對稱，且均不平行且不垂直所述Y軸。

　　通過在氣囊的外圍設置特定的推進器布置方式，可至少實現飛行機器人的水平方向的前后左右四個維度的自由移動以及圍繞Z軸方向的轉動。

　　據介紹，本申請的飛行機器人，通過采用獨特的推進器布置方式與轉速死區規避方法，可采用具有轉速死區的推進器，可大幅增加推進器選型范圍，同時降低推進器成本。

　　本申請的飛行機器人可作為室內飛行機器人，可作為購物中心的廣告投送，吸引客流，提升商家效益。廣告投送既可以直接在氣囊的薄膜上印刷廣告，也可以通過手機AR的方式實現虛擬廣告的投送。在投送廣告的同時，氣囊可用于代替人工自主采集室內圖像，為室內建模與定位服務提供額外數據支持。